Nascido em Jaguaribe, no Ceará, em 19 de junho de 1881, Joaquim do Nascimento Fernandes Távora era filho de Joaquim Antônio do Nascimento e Clara Fernandes Távora do Nascimento. Pelo lado materno sua família já era de tradicional atuação na política cearense como oponente a grupos poderosos que controlavam o estado, tendo a família Acioli como principal oponente.

Joaquim viveu com dos pais até se mudar para Fortaleza com o objetivo de realizar sua formação secundária, embora tenha chegado a interromper seus estudos por um tempo para ajudar seu pai nos serviços da fazenda, mas ao retomar à vida de estudante seguiu para o Rio Grande do Sul e ingressou na Escola Militar de Porto Alegre, no Rio Grande do Sul. No Sul Joaquim ingressou no serviço militar e também iniciou seu curso de engenharia, que foi concluído em Salvador, onde ele passou a servir como segundo-tenente a partir de 1911. Casou-se com Comba Távora, jovem de uma família modesta e no ano seguinte iniciou uma carreira de professor de latim na mesma escola militar que frequentou quando mais jovem. Em 1914 foi transferido para Corumbá, no Mato Grosso.

Seus ideais políticos passaram a ser cada vez mais intensos, motivados por uma série de insatisfações que se mobilizavam contra o governo federal e contra a estrutura que o sustentava. Na década de 1920 surgiu um movimento chamado Tenentismo, que reunia militares e civis que defendiam uma série de transformações para o Brasil e Joaquim Távora passou a se identificar com o movimento.

O Tenentismo não se limitava a realizar críticas e formular proposta, seus participantes entendiam que era necessário agir e então passaram a ser organizados atos políticos que enfrentavam o governo. Em 5 de julho de 1922 uma rebelião foi organizada para enfrentar a chamada República Velha, dominada por poderosos proprietário de terras que dominavam a política nacional e estabeleciam barreiras para o exercício da democracia. Militares resolveram agir para impedir a posse de Arthur Bernardes, que foi eleito presidente e continuador do regime político que o Tenentismo condenava. No Rio de Janeiro a insatisfação levou a ocorrer mobilizações de militares na Escola Militar de Realengo, na Vila Militar e no Forte de Copacabana, que sofreu ataques e de onde partiu um grupo de 17 militares e um civil em marcha de protesto pelas ruas até que foram fuzilados enquanto marchavam. No mesmo dia, no Mato Grosso, também foi articulada uma rebelião militar comandada pelo general Joaquim Inácio Batista Cardoso, que foi prontamente substituído assim que o governo descobriu o movimento. O então capitão Joaquim Távora comandava o 17º Batalhão de Caçadores, que apoiava o movimento rebelde e que não aceitou a substituição do comando militar no Mato Grosso e posteriormente foi detido e conduzido como prisioneiro até a Fortaleza de Santa Cruz, no RJ, onde passou a conviver com outros líderes rebeldes que também estavam presos. Depois, por ordem de Arthur Bernardes, todos os rebeldes foram reunidos presos numa única unidade militar e lá Joaquim reencontrou seu irmão mais jovem e também militar rebelde Juarez Távora (durante algum tempo Joaquim sustentou financeiramente Juarez para que o irmão pudesse concluir seus estudos). Ao longo de quase um ano presos os militares rebeldes costumavam debater a situação do país e elaborar planos de luta contra o governo e Joaquim Távora era um dos mais influentes articuladores das ideias e estratégias de ação.

Os militares rebeldes foram soltos por decisão do Supremo Tribunal Federal (STF), mas os irmãos Joaquim e Juarez Távora mantinham-se firmes diante do propósito de participar de um processo de lutas por mudanças no país. Existiam pressões do governo para suspender a decisão da Justiça de libertar os rebeldes e os irmãos Távora decidiram que não desistiriam da luta, resolvendo participar de uma nova conspiração contra o governo que estava sendo organizada no estado de São Paulo em 1924. Por ter grande capacidade de convencimento, Joaquim assumiu o trabalho de divulgar os ideais rebeldes em várias unidades do Exército e estava sendo preparada uma ação para derrubar o presidente Arthur Bernardes por meio da atuação e liderança de militares. Joaquim Távora se destacou como um dos principais líderes do movimento e em 5 de julho comandou o levante armado, dominando quarteis e prendendo oficiais que resistiam. Juntamente com outros líderes do movimento (incluindo a aviadora Anésia Pinheiro Machado, que foi a segunda mulher a pilotar aviões no Brasil), Joaquim Távora acabou sendo vítima de uma emboscada e detido até que os demais grupos rebeldes conseguiram colocar em retirada as forças governistas no dia 8 de julho.

Os rebeldes dominavam a capital paulista quando numa batalha no dia 15 de julho Joaquim Távora foi baleado, morrendo quatro dias depois em decorrência do ferimento. Com a perda de um de seus mais importantes líderes e após o reforço das tropas fieis ao governo a Revolução de 1924 acabou sendo derrotada, mas muitos de seus participantes se retiraram de São Paulo, indo para o Rio Grande do Sul e compondo uma importante força revolucionária chamada Coluna Prestes.

Após a Revolução de 1930, que contou com importante atuação do Tenentismo, a chamada República Velha foi derrotada e Getúlio Vargas assumiu a presidência do Brasil. Durante o governo de Vargas o nome de Joaquim Távora foi honrado através de homenagens. No Paraná, a antiga cidade de Afonso Camargo passou a ser rebatizada como Joaquim Távora e inúmeros locais públicos e até navios receberam seu nome. A exemplo das homenagem à memória e atuação do grande nordestino e líder revolucionário, também em 1930, em Recife, foi fundado o Grupo Escolar Joaquim Távora, que hoje é a Escola de Referência em Ensino Médio Joaquim Távora.